Bad Mergentheim wurde im Jahr 1058 erstmals erwähnt und war von 1526 bis 1809 Dienstsitz des Hochmeisters des Deutschen Ordens. Seit 1926 trägt die Stadt die Bezeichnung Bad; seit dem 1. April 1975 ist sie Große Kreisstadt.

Bad Mergentheim ist eine Stadt an der Tauber im fränkisch geprägten Nordosten Baden-Württembergs, etwa 35 km südwestlich von Würzburg bzw. 56 km nordöstlich von Heilbronn.
Vor der Bildung des Landes Baden-Württemberg war es die nördlichste Stadt Württembergs. Stand 31.12.2016) ist sie die größte Stadt des Main-Tauber-Kreises und ein Mittelzentrum der Region Heilbronn-Franken.

Die Kernstadt mit Ihren zahlreichen Sehenswürdigkeiten befindet sich direkt an der Tauber, während ein Großteil der 13 Ortsteile in Seitentälern liegt:

• Bad Mergentheim-Stadt (12.488 Einwohner; 16,512 km²) mit den Wohnplätzen Drillberg und Willinger Tal sowie der abgegangenen Ortschaft Riet
• Althausen (596 Einwohner; 12,642 km²) mit dem Gehöft Üttingshof sowie der abgegangenen Ortschaft Tainbach oder Deinbuch
• Apfelbach (351 Einwohner; 9,105 km²) mit dem Gehöft Staatsdomäne Apfelhof sowie der abgegangenen Ortschaft Hof
• Dainbach (373 Einwohner, einziger badischer Stadtteil; 7,276 km²)
• Edelfingen (1357 Einwohner; 7,480 km²)
• Hachtel (357 Einwohner; 8,261 km²) mit der abgegangenen Ortschaft Igelstrut
• Herbsthausen (195 Einwohner)
• Löffelstelzen (1000 Einwohner; 5,093 km²) mit den abgegangenen Ortschaften Kettenburg und Laubertsbronn
• Markelsheim (1986 Einwohner; 15,118 km²) mit dem Wohnplatz Schneidmühle sowie der abgegangenen Ortschaft Asbach
• Neunkirchen (850 Einwohner; 2,557 km²)
• Rengershausen (484 Einwohner; 10,669 km²) mit der abgegangenen Ortschaft Buchele
• Rot (263 Einwohner; 8,183 km²) mit den Ortsteilen Dörtel und Schönbühl
• Stuppach (683 Einwohner; 15,301 km²) mit den Ortsteilen Lillstadt und Lustbronn
• Wachbach (1304 Einwohner; 8,188 km²) mit dem Wohnplatz Schafhof

Die Gemeinde Bad Mergentheim hat mehrere Landschafts- und Naturschutzgebiete und ansonsten noch 59 als Naturdenkmal geschützte Objekte. Zudem umfasst es mit einer Fläche von 4070 Hektar eines der größten Wasserschutzgebiete im Main-Tauber-Kreis.